La estructura es definida por el tipo de
configuración general del Robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo,
de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el propio
Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales
(cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más complejos como el
cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación
genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto
difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un
análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides,
zoomórficos e híbridos.
1. Poliarticulados
En este grupo se encuentran los Robots de muy
diversa forma y configuración, cuya característica común es la de ser
básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más
sistemas de coordenadas, y con un número limitado de grados de libertad. En
este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los
Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría
vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
2. Móviles
Son Robots con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots
aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y
están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides
Son los tipos de Robots que intentan
reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser
humano. Actualmente, los androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al
estudio y experimentación. Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y
sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción
bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el
equilibrio del Robot. Vulgarmente se los suele llamar "Marionetas"
cuando se les ven los cables que permiten ver como realiza sus procesos.
4. Zoomórficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en
sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una
clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a
los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles
sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos
categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots
zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. Los experimentos
efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados
axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. Los Robots
zoomórficos caminadores multípedos son muy numerosos y están siendo objeto de
experimentos en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de
verdaderos vehículos terrenos, pilotados o autónomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots serán interesantes
en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
5. Híbridos
Estos Robots corresponden a aquellos de
difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de
las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo,
uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos
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